Nell'entroterra tirrenico, arroccato sulla collina che domina Milazzo nella provincia di Messina in Sicilia, Santa Lucia del Mela è uno dei borghi più antichi del sud, la sua storia comincia con le popolazioni dei Sicani e successivamente dei Siculi, che le diedero il nome di Mankarru. Il suo nome odierno lo deve a due eventi distinti: venne chiamata Santa Lucia nel 1094, in seguito alla vittoria sugli arabi conseguita dal Conte Ruggero D'Altavilla che le chiese la grazia; al Mela riguarda, invece, il torrente che attraversa questo luogo e le città vicine.
Durante la dominazione di Federico II di Svevia, venne dichiarata "Prelatura Nullis" ovvero "senza Vescovo", il primo e unico atto di indipendenza dalla diocesi mai visto in Sicilia. Pier delle Vigne, il consigliere dell'Imperatore svevo citato da Dante Alighieri nell'Inferno, sembra vi fosse morto, dopo essere stato accusato di tradimento. Lo stesso sommo poeta venne completamente rapito dal castello restaurato da Federico II, quando vi si recò per conoscere alcuni scrittori della Scuola Poetica Siciliana ( di cui fu la sede per molto tempo).
Il Castello è il simbolo della storia millenaria della città, una costruzione molto antica, risalente alle prime civiltà stanziate sul monte, la particolarità del maniero, oltre all' immane imponenza è la torre cilindrica: composta da materiali lavici provenienti dall'Etna e dalle pietre provenienti dalle cave delle Isole Eolie, non è mai crollata. Il maniero sormonta completamente la città, come un custode sempre vigile che veglia sull'intera vallata.
La storia secolare non è testimoniata solo dal Castello, ma da una moltitudine di luoghi monumentali costruiti nel corso dei secoli dalle moltissime famiglie che l'hanno dominata. Ma se questo non bastasse, il borgo ha dei panorami mozzafiato: immerso nel verde di una delle più alte vette dei Monti Peloritani, offre una veduta d'insieme della costa siciliana.